Este é um exercício voltado mais para a elasticidade e obediência do que para a melhora do equilíbrio, já que o terço anterior do animal não se coloca muito embaixo de sua massa corpórea.
O movimento é simlpes: o par de membros inferiores exterior do cavalo cruza a frente do par interior, movendo-se lateralmente e para frente.

Lendo assim pode ser um pouco difícil de entender, mas vamos tentar simplificar.

Exercício preliminar
Este exercício preliminar deve ser inicialmente praticado como uma preparação para o "ceder à perna".
Coloque seu animal de frente (perpendicular) a um muro ou uma cerca. Isto ajuda a delimitar o espaço para o animal, facilitando o aprendizado. Mantenha-o o mais reto possível e peça para que se mova diretamente para o lado apertando sua perna exterior (aquela ao contrário do movimento). Se você for para a direita, utilize sua perna esquerda e vice-versa. Cuidado para não puxar as rédeas. Isto irá irritar o cavalo que pode a passar a não gostar muito da idéia. Utilize-as somente para controlar o movimento. A cerca está lá exatamente para ajudar a colocar um limite inicial e para fazer o cavalo entender que quando você encosta a perna do lado direito ele terá que se deslocar para o lado esquerdo e não para frente (inicialmente).

O ceder à perna
(Vamos exemplificar abaixo o ceder à perna para a esquerda. Para executá-lo para a direita basta inverter as ajudas)

Coloque seu animal ao passo, paralelo a cerca, à mão esquerda (sentido anti-horário). O objetivo é caminhar sempre para frente e lateramente, fazendo com que o cavalo cruze suas pernas, até chegar ao centro do picadeiro. Para isso prepare o cavalo com uma meia-parada, encoste sua perna direita, firme a rédea direita e abra um pouco a rédea esquerda (afaste-a ligeiramente). O cavalo deverá criar uma pequena encurvatura para a direita e deslocar-se para a esquerda. A perna direita deverá ser usada como perna de posição atrás da barrigueira e a esquerda como impulsão e correções para manter o corpo do cavalo em linha reta movimentando-se lateralmente.

Dica
Caso seu cavalo resista, mantenha a paciência, coloque-o em círculo e procure recuperar o controle de suas mãos e pernas antes de tentar novamente.
Controle cada passo dado. Agrade seu cavalo ao menor sinal de entendimento. Lembre-se que o cavalo aprende por associação e memorização. Se ele tiver experiências ruins ele vai evitá-las na próxima vez que você pedir o exercício.